WEKO3
アイテム
Map-subtraction based moving-object tracking with motorcycle-mounted scanning LiDAR
https://doi.org/10.14988/00028676
https://doi.org/10.14988/00028676ac178318-2111-4353-8d99-aa11f4281d1d
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
023062040001.pdf (2.2 MB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-01-31 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | Map-subtraction based moving-object tracking with motorcycle-mounted scanning LiDAR | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | eng | |||||||
| キーワード | ||||||||
| 主題 | LiDAR, moving-object tracking, motorcycle, map subtraction | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||
| ID登録 | ||||||||
| ID登録 | 10.14988/00028676 | |||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||
| アクセス権 | ||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||
| 著者 |
Yoshida, Ibuki
× Yoshida, Ibuki× Muro, Shotaro× Hashimoto, Masafumi
WEKO
18568
× Takahashi, Kazuhiko |
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| 著者所属（英） | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| 値 | Yoshida, Ibuki / Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||
| 著者所属（英） | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| 値 | Muro, Shotaro / Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University. Currently, Komatsu Ltd. | |||||||
| 著者所属（英） | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| 値 | Hashimoto, Masafumi / Department of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||
| 著者所属（英） | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| 値 | Takahashi, Kazuhiko / Department of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||
| 所属機関識別子種別 | ||||||||
| 値 | kakenhi | |||||||
| 所属機関識別子 | ||||||||
| 値 | 34310 | |||||||
| 抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||
| 内容記述 | 本論文ではバイクに搭載したLiDARを用いて非GNSS環境において四輪車，二輪車，歩行者などの移動物体を追跡(位置・速度・大きさの推定)する方法を示す．3D点群地図が事前に獲得できていることを仮定する． LiDARスキャンデータの歪みは，NDTマップマッチングおよび慣性測定装置(IMU)情報からLiDARスキャン周期よりも短い周期でバイクの姿勢(3D位置と姿勢角)を拡張カルマンフィルターを用いて推定することで補正する．歪補正されたLiDARスキャンデータは環境地図と比較され，現時刻のLiDARスキャンデータから注目すべきLiDARスキャンデータが地図差分法により抽出される．抽出されたスキャンデータはエレベーションマップにマッピングされ，占有グリッド法により移動物体が検出される．そして，検出移動物体はベイズフィルタにより追跡される．公道と大学キャンパス道路環境で得られた実験結果は提案手法の有効性を示している． | |||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||
| 内容記述 | This paper presents a method for tracking (estimation of position, velocity and size) of moving objects, such as cars, motorcycles, and pedestrians, in global navigation satellite systems (GNSS)-denied environments using light detection and ranging (LiDAR) mounted on motorcycle. 3D-point cloud environmental map is assumed to be acquired in advance. Distortion in scan data from the scanning LiDAR is corrected by estimating the pose (3D positions and attitude angles) of the motorcycle in a period shorter than the LiDAR scan period using normal distribution transforms (NDT) based map matching and the information from inertial measurement unit (IMU) via the extended Kalman filter (EKF). The corrected LiDAR scan data are compared with environmental map, and the LiDAR scan data of interest are extracted from the current LiDAR scan data based on map-subtraction method. The extracted scan data are mapped onto an elevation map, and moving objects are detected based on an occupancy grid method. Finally, detected moving objects are tracked based on the Bayesian Filter. Experimental results obtained in public road and university-campus road environments validate the effectiveness of the proposed method. | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学ハリス理化学研究報告 en : The Harris science review of Doshisha University 巻 62, 号 4, p. 197-204, 発行日 2022-01-31 |
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| 出版者 | ||||||||
| 出版者 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者（英） | ||||||||
| 出版者 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| ISSN | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||
| 収録物識別子 | 21895937 | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AA12716107 | |||||||
| 権利者情報 | ||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||
| 権利者識別子 | DA18202107 | |||||||
| 権利者名 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 権利者名 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||
| 言語 | en | |||||||
| 関連サイト | ||||||||
| 関連タイプ | isFormatOf | |||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||
| 関連識別子 | https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB12902196/?lang=0 | |||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 関連名称 | 掲載刊行物所蔵情報へのリンク ／ Link to Contents | |||||||
| フォーマット | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||
| 出版タイプ | ||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||
| 主題 | 501.22 | |||||||
