WEKO3
アイテム
ロボットハンド用薄型4軸力覚センサの開発
https://doi.org/10.14988/pa.2017.0000011756
https://doi.org/10.14988/pa.2017.000001175641e0226f-c0fb-4fdd-92d9-ac1d3fc2b51f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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023050020002.pdf (949.2 kB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2009-08-20 | |||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ロボットハンド用薄型4軸力覚センサの開発 | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ロボット ハンドヨウ ウスガタ 4ジク リキカク センサ ノ カイハツ | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||
| タイトル | Development of Thin-Type Four-Axis Force/Moment Sensor for Robot Hand | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||
| 主題 | ロボットハンド, 4軸力覚センサ, ひずみゲージ, 最適化, 感度 robot hand, four-axis force/moment sensor, strain gauge, optimization, sensitivity |
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| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/pa.2017.0000011756 | |||||||||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||||||||
| 著者 |
林, 祐一郎
× 林, 祐一郎
WEKO
2363
× 辻内, 伸好
WEKO
15687
× 小泉, 孝之
WEKO
15688
× 大島, 裕子 |
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| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 値 | 林, 祐一郎 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 値 | 辻内, 伸好 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 値 | 小泉, 孝之 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 値 | 大島, 裕子 / Department of Mechanical Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 力とモーメントを計測可能な多軸力覚センサはロボットの力制御に有用である.しかし,最小のセンサは高さが大きく動作の安定性を低下させる.よって,ロボットハンドが人間と同じように物体をつかむ動作を可能とする薄型の多軸力覚センサの開発が必要である.そこで,本研究ではロボットハンドの指の腹に装着可能な薄型の4軸力覚センサの開発を目的とする.センサを設計し,有限要素解析によってひずみゲージの貼り付け位置を最適化した.次に,決定した貼り付け位置をシミュレーションモデルに適用し感度評価をおこなった結果,各軸方向に関して十分に高い感度が得られた.最後に,センサの実機モデルを製作し,貼り付け位置を適用して特性試験をおこなった.試験結果に基づく感度評価によって各軸方向に関して十分に高い感度が得られ,開発したセンサの有効性は示された. | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | Multi-axis force/moment sensor can measure force and moment is helpful for robotic force control. But the smallest multi-axis force/moment sensor has oversized height and worsens the stability of tasks. So it is expected to develop thin type multi-axis force/moment sensor enables robot hand to grasp object as if it were human. Therefore, we aim to develop thin type four-axis force/moment sensor can be mounted to finger cushion direction in this study. First, we designed four-axis force/moment sensor and optimized positions putting strain gauges by finite element analysis. Secondly, we applied these determined positions to simulation model and obtained sufficient sensitivities concerning each axial direction as a result of sensitivity evaluation. Finally, we made the production model of four-axis force/moment sensor and performed characteristics test by applying determined positions. We could obtain sufficient sensitivities concerning each axial direction by sensitivity evaluation of experimental results and show the effectiveness of developed sensor. | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学理工学研究報告 en : The Science and Engineering Review of Doshisha University 巻 50, 号 2, p. [71]-81, 発行日 2009-07-31 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 00368172 | |||||||||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00165868 | |||||||||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA03974933 | |||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||
| 関連サイト | ||||||||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isFormatOf | |||||||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB00960326/?lang=0 | |||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||
| 関連名称 | 掲載刊行物所蔵情報へのリンク ／ Link to Contents | |||||||||||||||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||||||||
| 主題 | 501.22 | |||||||||||||||||||||||
