WEKO3
アイテム
歩行者による屋内環境のレーザベースト3次元地図生成
https://doi.org/10.14988/pa.2017.0000012830
https://doi.org/10.14988/pa.2017.000001283064c79f7c-317a-4de3-9c9d-ba0f969c8402
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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023053020005.pdf (563.4 kB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2012-08-28 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 歩行者による屋内環境のレーザベースト3次元地図生成 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | ホコウシャ ニヨル オクナイ カンキョウ ノ レーザベースト 3ジゲン チズ セイセイ | |||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | Laser-Based-3D mapping by human walking in an indoor environment | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 主題 | 3次元地図生成, 3次元姿勢推定, 慣性計測装置, レーザレンジスキャナ EKF-SLAM, 3D mapping, 3D pose estimation, inertia measurement unit, laser range scanner |
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| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/pa.2017.0000012830 | |||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||
| 著者 |
竹内, 馨
× 竹内, 馨× 橋本, 雅文
WEKO
18568
× 高橋, 和彦
WEKO
16701
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| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 竹内, 馨 / Graduate School of Doshisha University | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 橋本, 雅文 / 同志社大学理工学部インテリジェント情報工学科教授 | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 高橋, 和彦 / 同志社大学理工学部情報システムデザイン学科教授 | |||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 値 | Doshisha University | |||||||||||||||||
| 所属機関識別子種別 | ||||||||||||||||||
| 値 | kakenhi | |||||||||||||||||
| 所属機関識別子 | ||||||||||||||||||
| 値 | 34310 | |||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | 本論文は屋内の構造化された環境における人間の歩行によるレーザレンジスキャナ(LRS)と慣性計測装置(IMU)を用いた3次元地図生成法を提案する.地図生成アルゴリズムは拡張カルマンフィルタによる同時自己位置推定・地図生成(EKF-SLAM)に基づいている.環境中の壁や天井の平面がランドマークとして利用される.人間の姿勢とランドマーク位置はIMU情報によって予測され,LRSによる平面検出によって更新される.SLAM結果はLRSの観測点群による環境地図生成に応用される.廊下環境を地図生成するシミュレーションにより提案手法の有効性を検証する. | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | This paper presents a 3D mapping method using a laser range scanner (LRS) and inertia measurement unit (IMU) by human walking in an indoor structured environment. The mapping algorithm is based on Extended Kalman Filter-Simultaneous Localization and Mapping (EKF-SLAM). Planes such as walls and ceilings in the environment are used as landmarks. Human posture and landmark positions are predicted with IMU information, and they are updated by detecting the planes with an LRS. The SLAM results are applied for mapping the environment by point clouds of LRS. Simulation results of mapping a hallway environment show the effectiveness of the proposed method. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学理工学研究報告 en : The Science and Engineering Review of Doshisha University 巻 53, 号 2, p. 84-91, 発行日 2012-07-31 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||
| 出版者 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 00368172 | |||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00165868 | |||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA03974933 | |||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 権利者名 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 関連サイト | ||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isFormatOf | |||||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB00960326/?lang=0 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 関連名称 | 掲載刊行物所蔵情報へのリンク ／ Link to Contents | |||||||||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||
| 主題 | 512 | |||||||||||||||||
