WEKO3
アイテム
人間-ロボット協調系における可変インピーダンス制御の安定解析
https://doi.org/10.14988/pa.2017.0000012186
https://doi.org/10.14988/pa.2017.00000121863f38f3e2-727b-454f-ad78-0b8d6a306394
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
023051020006.pdf (324.6 kB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2010-08-26 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 人間-ロボット協調系における可変インピーダンス制御の安定解析 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | ニンゲン ロボット キョウチョウケイ ニオケル カヘン インピーダンス セイギョ ノ アンテイ カイセキ | |||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Stability analysis for variable impedance control of robot | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題 | ロボット, 安定解析, 可変インピーダンス制御, 人間-ロボット協調制御 robot, stability analysis, variable impedance control, human-robot cooperative task |
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| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/pa.2017.0000012186 | |||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||
| 著者 |
積際, 徹
× 積際, 徹× 横川, 隆一
WEKO
17192
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| 著者所属 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 値 | 積際, 徹 / 同志社大学生命医科学部医工学科准教授 | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 値 | 横川, 隆一 / 同志社大学生命医科学部医工学科博士後期課程教授 | |||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 値 | Doshisha University | |||||||||||
| 所属機関識別子種別 | ||||||||||||
| 値 | kakenhi | |||||||||||
| 所属機関識別子 | ||||||||||||
| 値 | 34310 | |||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | 本報告では、人間-ロボット協調系における可変インピーダンス制御の安定解析を行う。本研究の目的は、ロボット制御システムの安定化を図る可変インピーダンス制御の優位性を、解析的、実験的に確認することである。本研究において、ロボットの運動を規定するインピーダンス特性のうちの粘性特性は、作業者の腕の推定剛性係数に比例して可変調整される。安定解析によって、可変インピーダンス制御を用いた制御システムでは安定余裕が増加することが確認された。解析結果を検証するため、三菱重工業製のアーム型ロボットPA-10を用いた人間-ロボット協調作業実験を行った。実験結果より、人間-ロボット協調作業系において、可変インピーダンス制御はシステムを安定にすることが示された。 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | This paper presents stability analysis for variable impedance control strategy of a robot for a human-robot cooperative task. The objective of this study is to analytically and experimentally verify advantages of the variable impedance control, which makes a robotic control system stable. In this study, a viscosity coefficient of impedance characteristics of robot motion is adjusted in proportion to an estimated stiffness of a human operator's arm. The analysis reveals an increase of a stability margin of the control system with the variable impedance characteristics. To confirm the results of the stability analysis, experiments of a human-robot cooperative task were carried out using a Mitsubishi PA-10 robot arm. Experimental results show that the variable impedance control makes the system stable in the human-robot cooperative task. | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学理工学研究報告 en : The Science and Engineering Review of Doshisha University 巻 51, 号 2, p. 40-46, 発行日 2010-07-31 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||
| 出版者 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 00368172 | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00165868 | |||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||
| 権利者識別子 | DA03974933 | |||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 権利者名 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 関連サイト | ||||||||||||
| 関連タイプ | isFormatOf | |||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||
| 関連識別子 | https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB00960326/?lang=0 | |||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 関連名称 | 掲載刊行物所蔵情報へのリンク ／ Link to Contents | |||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||
| 主題 | 548.3 | |||||||||||
