WEKO3
アイテム
双腕ロボットを用いた作業プレートの操り動作と応用に関する研究
https://doi.org/10.14988/pa.2017.0000012139
https://doi.org/10.14988/pa.2017.0000012139d0c2c930-7380-4e44-9247-cee7a97bcc5f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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023051010002.pdf (449.4 kB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2010-06-04 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 双腕ロボットを用いた作業プレートの操り動作と応用に関する研究 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | ソウワン ロボット オ モチイタ サギョウ プレート ノ アヤツリ ドウサ ト オウヨウ ニ カンスル ケンキュウ | |||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | Study on application of controlling a plate with a dual-arm robot | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 主題 | 自律, 協調制御, 双腕ロボット, 作業プレート, 産業用ロボット, 自動化 autonomic, cooperating control, dual arm robot, working plate, industrial robot, automation |
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| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/pa.2017.0000012139 | |||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||
| 著者 |
呉, 魏
× 呉, 魏× 廣垣, 俊樹
WEKO
15936
× 青山, 栄一
WEKO
15937
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| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 呉, 魏 / Graduate Student, Doshisha University | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 廣垣, 俊樹 / Department of Mechanical Systems Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 値 | 青山, 栄一 / Department of Energy and Mechanical Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 値 | Doshisha University | |||||||||||||||||
| 所属機関識別子種別 | ||||||||||||||||||
| 値 | kakenhi | |||||||||||||||||
| 所属機関識別子 | ||||||||||||||||||
| 値 | 34310 | |||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | 近年,高精度な製造分野において並進運動だけでなく,旋回運動も制御する新しい技術に対するニーズが高くなってきている.それゆえに,5軸制御マシニングセンタが多用されている.しかしながら,5軸制御マシニングセンタを中心として構成された工場においては,柔軟な生産システムを達成することが難しい.そこで,工作機械の作業テーブルのように高い精度で並進および旋回運動させるための新しい手法として,産業用双腕ロボットが着目されてきている.本報では,双腕ロボットを用いて作業プレートを操り制御する手法に取り組んだ.その結果,双腕を協調制御する動作を応用することで,作業プレート上に置かれたボールをプレート上で転がり円運動させるような動作を安定して実現できることがわかった. | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||
| 内容記述 | Recently, new tendency has emerged to control not only in linear motion but also rotational motion with high accuracy manufacturing fields. Many five-axis-controlled machining centers are currently in use. However, it is difficult to achieve the flexible manufacturing systems by means of methods based on the use of these machine tools. An industrial dual-arm robot has gained attention as a new method to control both linear motion and rotational motion accurately, in attempt to control a working plate like a machine tool table. In the present report, we attempt a motion controlling of a working plate with a dual-arm robot. As a result, the cooperating dual-arm motion is demonstrated to make it feasible to perform a stable operation control, such as an application of controlling the working plate to keep a ball rolling around a circular path. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学理工学研究報告 en : The Science and Engineering Review of Doshisha University 巻 51, 号 1, p. 9-15, 発行日 2010-04-30 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||
| 出版者 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 00368172 | |||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00165868 | |||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA03974933 | |||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学理工学研究所 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 権利者名 | Science and Engineering Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 関連サイト | ||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isFormatOf | |||||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | https://doors.doshisha.ac.jp/opac/opac_link/bibid/SB00960326/?lang=0 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 関連名称 | 掲載刊行物所蔵情報へのリンク ／ Link to Contents | |||||||||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||
| 主題 | 548.3 | |||||||||||||||||
