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アイテム
仰臥位下腿部リハビリテーション装置のインピーダンス制御系の構築と実機検証
https://doi.org/10.14988/0002001365
https://doi.org/10.14988/0002001365b36d53cd-ef6e-42f8-95a5-6972cf8b7ff1
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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023066030004.pdf (1.2 MB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2025-10-20 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | 仰臥位下腿部リハビリテーション装置のインピーダンス制御系の構築と実機検証 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ギョウガイ カタイブ リハビリテーション ソウチ ノ インピーダンス セイギョケイ ノ コウチク ト ジッキ ケンショウ | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | Development and experimental validation of an impedance control system for a supine-position lower leg rehabilitation device | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | 下腿部リハビリテーション装置, インピーダンス制御, レジスタンストレーニング lower leg rehabilitation device, impedance control, resistance training |
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| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/0002001365 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 著者 |
今西, 勇介
× 今西, 勇介
CiNii Research
1410304560094471683
× 向井, 智哉
CiNii Research
1410304560094471682
× 伊藤, 彰人
CiNii ID
1000060516946
× 辻内, 伸好
CiNii ID
1000060257798
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 本研究の目的は，使用者が足関節底屈力を設定値に調整した際に，足関節角度が目標値を追従する制御系を構築し，開発したリハビリテーション装置による能動的運動を可能とすることである．提案したシステムを導入した装置を用いて，実証実験を実施した．背屈・底屈運動の目標軌道と目標底屈力を定義した．被験者がその運動を実施し，底屈力を目標値に維持している間，実際の足関節角度と目標値の平均絶対誤差は0.86°であった． | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | This study aims to develop a control system that enables the ankle joint to track a target angle when the user's plantarflexion force is adjusted to a specified value, thereby supporting active training with our rehabilitation device. A proof-of-concept experiment was conducted using the device equipped with the proposed system. A target trajectory for dorsiflexion–plantarflexion motion and a target plantarflexion force were defined. Participants performed the movement, and while the exerted force remained at the target value, the average absolute error between target and actual ankle angles was 0.86 degrees. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 原著論文 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学ハリス理化学研究報告 en : The Harris science review of Doshisha University 巻 66, 号 3, p. 147-158, 発行日 2025-10 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 21895937 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12716107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子URI | https://ci.nii.ac.jp/author/DA18202107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA18202107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
