WEKO3
アイテム
偏心車輪を有する小型二輪月面ローバのバタフライ走行時における走行性能に及ぼすラグとスタビライザの影響
https://doi.org/10.14988/0002001203
https://doi.org/10.14988/00020012037348452a-d5cf-4eb6-b36e-422249884e5b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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023066020002.pdf (1.2 MB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2025-07-09 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | 偏心車輪を有する小型二輪月面ローバのバタフライ走行時における走行性能に及ぼすラグとスタビライザの影響 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ヘンシン シャリン オ ユウスル コガタ ニリン ゲツメン ローバ ノ バタフライ ソウコウジ ニオケル ソウコウ セイノウ ニ オヨボス ラグ ト スタビライザ ノ エイキョウ | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| タイトル | The effect of lug and stabilizer on the driving performance of a small two-wheeled lunar rover with eccentric wheels during butterfly motion | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 主題 | 月面探査, 登坂能力, 偏心車輪 lunar exploration, LEV-2, slope climbing performance, eccentric wheel |
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| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/0002001203 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 著者 |
渡辺, 公貴
× 渡辺, 公貴
CiNii ID
1000080876194
× 和久井, 淳
× 川口, 正隆
CiNii ID
1000090876799
× 田中, 和人
CiNii ID
1000050303855
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| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 近年，月探査への注目が高まり，低消費電力量で高斜度を登坂可能な小型月面ローバの開発が求められている．本研究では，偏心車輪を有する小型二輪月面ローバLEV-2の走行性能向上を目的として，車輪のラグの有無とスタビライザのトーションばねの回転ばね定数が走行性能に及ぼす影響を明らかにした．ラグの有無，スタビライザの回転ばね定数の大きさの条件を変えて，車輪-地盤間とスタビライザ-地盤間の反力測定試験およびローバの走行試験を行った．結果，急斜面の登坂にはラグなし偏心車輪が有効であり，ローバの走行性能を最大化する最適な回転ばね定数が存在することが示された．また，回転ばね定数は走行時のスタビライザの移動抵抗でなくローバ姿勢に影響を及ぼし，走行性能はローバ姿勢に起因することが示唆された． | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | In recent years, the increasing focus on lunar exploration has accelerated research on small lunar rovers, with a growing demand for rovers capable of climbing steep slopes with low power consumption. This study aims to enhance the driving performance of LEV-2, a small two-wheeled lunar rover equipped with eccentric wheels. Specifically, the effect of the presence or absence of wheel lugs and the rotational spring constant of the stabilizer's torsion spring on the rover's driving performance were investigated. Experiments were conducted to measure the reaction forces of individual wheels rotating on the ground and stabilizers moving on the ground, as well as driving performance tests on the rover under varying conditions of wheel lugs and stabilizer's rotational spring constant. The results demonstrate that non-lugged eccentric wheels are effective for steep slope climbing and that an optimal rotational spring constant exists for maximizing the rover's driving performance. Furthermore, it was suggested that the effect of the stabilizers on the driving performance of the rover is more attributable to its posture than to the ground drag resistance. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 原著論文 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学ハリス理化学研究報告 en : The Harris science review of Doshisha University 巻 66, 号 2, p. 73-84, 発行日 2025-07 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 21895937 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12716107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子URI | https://ci.nii.ac.jp/author/DA18202107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA18202107 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 権利者名 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||
