WEKO3
アイテム
AIに支援されたオフラインティーチングに基づく産業用ロボット加工に関する研究
https://doi.org/10.14988/0002001058
https://doi.org/10.14988/000200105888fbeecf-6c22-41f3-b4c9-9644628eee16
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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要旨/abstract (426.2 KB)
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全文/fulltext (8.8 MB)
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| アイテムタイプ | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||
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| 公開日 | 2025-05-13 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | AIに支援されたオフラインティーチングに基づく産業用ロボット加工に関する研究 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | AI ニ シエン サレタ オフライン ティーチング ニ モトズク サンギョウヨウ ロボット カコウ ニカンスル ケンキュウ | |||||
| 言語 | ja-Kana | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題 | 産業用ロボット, ロボット加工, 位置決め精度, 特異点 industrial robot, robot machining, positioning accuracy, singularity |
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| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_db06 | |||||
| 資源タイプ | doctoral thesis | |||||
| ID登録 | ||||||
| ID登録 | 10.14988/0002001058 | |||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||
| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 著者 |
加藤, 大暉
× 加藤, 大暉 |
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| 著者所属 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 値 | 理工学研究科 | |||||
| 著者所属（英） | ||||||
| 言語 | en | |||||
| 値 | Graduate School of Science and Engineering | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究は，産業用ロボットを活用したものづくりのさらなる自動化のために，人工知能（AI）により支援されたオフラインティーチングによってロボットによる切削加工を具現化したものである．AIによってロボット動作中のサーボ情報から位置決め誤差を補正し，特異点通過時の関節の急回転を抑制することで，オフラインティーチングを実現している．また，特異点で縮退方向に剛性が高くなる性質から，高剛性な加工を実現している． | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This study aims to further automate manufacturing using industrial robots by implementing robot machining supported by AI-assisted offline teaching. Positioning errors are compensated by analyzing servo information during robot operation with AI, and rapid joint rotations at singularities are suppressed. This enables practical offline teaching for robotic machining. Furthermore, by utilizing the characteristic of increased stiffness in the degenerate direction at singularities, high-rigidity machining is achieved. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 学位名 | ||||||
| 学位名 | 博士(工学) | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位名 | ||||||
| 学位名 | Doctor of Philosophy in Engineering | |||||
| 言語 | en | |||||
| 学位授与機関 | ||||||
| 学位授与機関識別子Scheme | kakenhi | |||||
| 学位授与機関識別子 | 34310 | |||||
| 学位授与機関名 | 同志社大学 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位授与機関名 | Doshisha University | |||||
| 言語 | en | |||||
| 学位授与年月日 | ||||||
| 学位授与年月日 | 2025-03-22 | |||||
| 学位授与番号 | ||||||
| 学位授与番号 | 甲第1396号 | |||||
