WEKO3
アイテム
複数台の地上LiDARによる乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタに基づく協調物体追跡
https://doi.org/10.14988/0002000817
https://doi.org/10.14988/0002000817c5319ca6-7a5e-4c3c-84bf-5eec96c09699
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
023065040005.pdf (1.5 MB)
|
|
| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2025-01-27 | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | 複数台の地上LiDARによる乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタに基づく協調物体追跡 | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | フクスウダイ ノ チジョウ LiDAR ニヨル ジョウホウ ゴサ モデル カクチョウ カルマン フィルタ ニモトズク キョウチョウ ブッタイ ツイセキ | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | Cooperative object tracking using multiple roadside LiDARs based on multiplicative error model extended kalman filter | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 主題 | 協調物体追跡, 拡張物体追跡, 乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタ LiDAR, cooperative object tracking, extended object tracking, multiplicative error model extended Kalman filter |
|||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.14988/0002000817 | |||||||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||||||
| 著者 |
市川, 果歩
× 市川, 果歩× 橋本, 雅文
WEKO
18568
× 中谷, 圭宏× 高橋, 和彦
WEKO
16701
|
|||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 値 | 市川, 果歩 / トヨタ自動車株式会社 | |||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 値 | 橋本, 雅文 / 同志社大学理工学部インテリジェント情報工学科教授 | |||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 値 | 中谷, 圭宏 / 同志社大学理工学研究科情報工学専攻 | |||||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 値 | 高橋, 和彦 / /同志社大学理工学部情報システムデザイン学科教授 | |||||||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 値 | Ichikawa, Kaho / Toyota Motor Corporation | |||||||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 値 | Hashimoto, Masafumi / Department of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 値 | Nakatani, Yoshihiro / Graduate School of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||
| 著者所属（英） | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 値 | Takahashi, Kazuhiko / Department of Science and Engineering, Doshisha University | |||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | 本論文では，道路環境に設置した複数台のLiDARにより物体(車，二輪車，人物)を協調追跡する方法を提案する．各LiDARはエレベーションマップ上で背景差分法により観測値から物体を検出する．そして，物体により占有された格子の位置をサーバに送信する．サーバは物体に関する格子をクラスタリングし，物体の運動(位置と速度)と物体形状(機首方向と大きさ)を推定(追跡)する．物体の運動と形状を同時追跡するため，乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタを利用する．マルチターゲット環境においても正しい追跡を実現するため，ルールに基づくデータ対応付けと追跡管理を導入する．道路環境における2台のLiDARによる物体追跡のシミュレーション結果より，提案手法の性能を示す． | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | This paper presents a cooperative tracking of objects, such as cars, two-wheelers, and people, using networked light detection and rangings (LiDARs) set in a road environment. Each LiDAR detects objects from the LiDAR measurements using a background subtraction method on an elevation map and sends the positions of cells occupied by objects to a central server. The central server clusteres object cells and estimates (tracks) the motions (positions and velocities) and shapes (heading angles and sizes) of objects. The multiplicative error model extended Kalman filter is utilized to simultaneously track the motions and shapes of objects. A rule-based data association and track handling are introduced to perform correct tracking in a multi-target environment. Simulation results of object tracking using two LiDARs in a road environment show the performance of the presented method. | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 同志社大学ハリス理化学研究報告 en : The Harris science review of Doshisha University 巻 65, 号 4, p. 153-162, 発行日 2025-01 |
|||||||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||||||
| 出版者 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 出版者（英） | ||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 21895937 | |||||||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12716107 | |||||||||||||||||||||
| 権利者情報 | ||||||||||||||||||||||
| 権利者識別子Scheme | AID | |||||||||||||||||||||
| 権利者識別子URI | https://ci.nii.ac.jp/author/DA00394518 | |||||||||||||||||||||
| 権利者識別子 | DA18202107 | |||||||||||||||||||||
| 権利者名 | 同志社大学ハリス理化学研究所 | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 権利者名 | Harris Science Research Institute of Doshisha University | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||
| 日本十進分類法 | ||||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||||||
| 主題 | 548.3 | |||||||||||||||||||||
