2026-03-08T10:18:26Z https://doshisha.repo.nii.ac.jp/oai

oai:doshisha.repo.nii.ac.jp:02000817 2025-10-22T04:14:31Z 4251:8138:8139:8140:1737598476397 8:3372:3847:1737598377335

複数台の地上LiDARによる乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタに基づく協調物体追跡 フクスウダイ ノ チジョウ LiDAR ニヨル ジョウホウ ゴサ モデル カクチョウ カルマン フィルタ ニモトズク キョウチョウ ブッタイ ツイセキ Cooperative object tracking using multiple roadside LiDARs based on multiplicative error model extended kalman filter 市川, 果歩 イチカワ, カホ Ichikawa, Kaho 10145815 DA19794191 0000-0003-2274-2366 Hashimoto, Masafumi 橋本, 雅文 ハシモト, マサフミ 中谷, 圭宏 ナカタニ, ヨシヒロ Nakatani, Yoshihiro 90332808 Takahashi, Kazuhiko 高橋, 和彦 タカハシ, カズヒコ open access DA18202107 同志社大学ハリス理化学研究所 Harris Science Research Institute of Doshisha University 548.3 協調物体追跡 拡張物体追跡 乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタ LiDAR cooperative object tracking extended object tracking multiplicative error model extended Kalman filter 本論文では，道路環境に設置した複数台のLiDARにより物体(車，二輪車，人物)を協調追跡する方法を提案する．各LiDARはエレベーションマップ上で背景差分法により観測値から物体を検出する．そして，物体により占有された格子の位置をサーバに送信する．サーバは物体に関する格子をクラスタリングし，物体の運動(位置と速度)と物体形状(機首方向と大きさ)を推定(追跡)する．物体の運動と形状を同時追跡するため，乗法誤差モデル拡張カルマンフィルタを利用する．マルチターゲット環境においても正しい追跡を実現するため，ルールに基づくデータ対応付けと追跡管理を導入する．道路環境における2台のLiDARによる物体追跡のシミュレーション結果より，提案手法の性能を示す． This paper presents a cooperative tracking of objects, such as cars, two-wheelers, and people, using networked light detection and rangings (LiDARs) set in a road environment. Each LiDAR detects objects from the LiDAR measurements using a background subtraction method on an elevation map and sends the positions of cells occupied by objects to a central server. The central server clusteres object cells and estimates (tracks) the motions (positions and velocities) and shapes (heading angles and sizes) of objects. The multiplicative error model extended Kalman filter is utilized to simultaneously track the motions and shapes of objects. A rule-based data association and track handling are introduced to perform correct tracking in a multi-target environment. Simulation results of object tracking using two LiDARs in a road environment show the performance of the presented method. 原著論文 同志社大学ハリス理化学研究所 Harris Science Research Institute of Doshisha University 2025-01 jpn departmental bulletin paper VoR https://doi.org/10.14988/0002000817 https://doshisha.repo.nii.ac.jp/records/2000817 10.14988/0002000817 21895937 AA12716107 同志社大学ハリス理化学研究報告 The Harris science review of Doshisha University 65 4 153 162 https://doshisha.repo.nii.ac.jp/record/2000817/files/023065040005.pdf application/pdf 1.5 MB 2025-01-27 2025-01-01